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이태리 북부 도시 밀라노의 주교였던 성 암브로시오(Ambrosius Aurelius 339 - 397년)에 의해 만들어진 성가를 '암브로시오 성가'라고 한다. 기원 후 313년에 그리스도교가 로마황제 콘스탄티누스로부터 공식인정을 받은 후 이탈리아에서 그리스도교의 전파는 로마와 밀라노를 중심으로 급속히 팽창된다. 특히 밀라노는 동방 계열인 아리안 인들의 개종이 많았으며 심지어는 동방교회에서 주교까지도 탄생되었는데 성 암브로시오의 전임자였던 아우쎈지오(Aussenzio:374년 선종)도 아리안 계통이었다. 따라서 밀라노 교회는 전례에 있어 로마식 전례 외에 동방교회의 전례가 자연스럽게 유입되었다. 밀라노 주교로 성성 된 암브로시오는 교구 신자들의 신앙심을 더욱 돈독히 하고 그들의 능동적인 미사 참여를 위해 전례를 더욱 장엄하고 화려하게 발전시켰고, 그 당시의 고대 그리스 음악의 선법과 유대인들이 시나고가에서 부르던 시편성가 등을 도입하여 신자들이 쉽게 부를 수 있도록 작업한다. 뿐만 아니라 신자들에게 성서의 내용을 보다 쉽게 이해시키고 또 이를 암기하도록 하기 위해서 성가 작곡에도 많은 노력을 기울였다. 이로써 가톨릭 교회 성가의 초기 형태인 찬미가(Inno)뿐만 아니라 부속가(Sequenza)가 탄생되어 전례에 사용된다. 이러한 암브로시오 성가는 후에 새롭게 탄생하게되는 그레고리오 성가에도 많은 영향을 미치며 그레고리오 성가와 함께 가톨릭 교회 전례 안에서 중요한 역할을 하게 된다.